本发明公开了一种软质PET织物抓取和矫形机构，包括织物抓取系统、推送系统和矫形系统，机械手带动本发明移动到软质PET织物上，抓取系统抓取软质PET织物，然后，移动到注塑模具的指定位置，推送系统推管气缸带动软质推管将软质PET织物推送到模具挂针上，之后，矫形系统的矫形压板气缸带动接触式矫形压板前行下压，将软质PET织物弯折需要的角度，当接触式矫形压板退出后，为了防止弯折的软质PET织物反弹，非接触式吹压管向软质PET织物吹空气，对软质PET织物施加压力，在模具镶块运动过程中将软质PET织物压到指定的位置。本发明可斜向步进式抓取软质PET织物，减少了人工铺放织物的频率，同时还减少了手工矫形的工时与成本。